Mjera predstavlja najnoviju eskalaciju napetosti između dviju zemalja, a Maduro javno tvrdi da administracija američkog predsjednika Donalda Trumpa planira njegovo svrgavanje.
Uredba bi omogućila Maduru mobilizaciju oružanih snaga diljem zemlje i dala bi vojsci ovlasti nad javnim službama i naftnom industrijom.
SAD je rasporedio flotu ratnih brodova u Karibima, za što Washington tvrdi da je namijenjena borbi protiv trgovine drogom preko te regije.
Posljednjih tjedana SAD je također napao nekoliko brodova za koje tvrdi da su prevozili droge iz Venezuele, ubivši posade brodova. Stručnjaci su doveli u pitanje zakonitost tih napada.
Maduro je privatno pokušao postići mir s Trumpom, poslavši pismo svom kolegi ranije ovog mjeseca nudeći sudjelovanje u izravnim razgovorima.
Maduro je odbacio američke tvrdnje da je Venezuela igrala značajnu ulogu u trgovini drogom i rekao Trumpu da želi da odnos između dviju zemalja bude "povijesni i miran".
Unatoč tome, američki vojni dužnosnici izrađuju planove za napad na navodne mete povezane s trgovinom drogom unutar Venezuele, izvijestio je NBC News u petak, pozivajući se na izvore upoznate s tim pitanjem.
"Ono što američka vlada, ono što vojskovođa Marco Rubio radi protiv Venezuele je prijetnja", rekao je Rodriguez diplomatima na sastanku u ponedjeljak.
Venezuelska vojska posljednjih je dana provodila vježbe s dobrovoljnim pripadnicima milicije, a vojnici su podučavali građane rukovanju oružjem u pripremi, kako čelnici kažu, za mogući američki upad.
Američki State Department nije odmah odgovorio na zahtjev za komentar.
Ovlasti dodijeljene uredbom koju je potpisao Maduro vrijedile bi 90 dana, s mogućnošću produženja za dodatnih 90 dana, prema ustavu države.